16.5 3D 공간과 의미론적 지도 작성 (Semantic Mapping in 3D) 16.5 3D 공간과 의미론적 지도 작성 (Semantic Mapping in 3D) 16.5.1 2D VLM 지식의 3D 리프팅(Lifting): NeRF와 Gaussian Splatting의 활용 16.5.2 LERF(Language Embedded Radiance Fields)와 ConceptFusion: 3D 공간 쿼리 16.5.3 오픈 보캐블러리 내비게이션(Open-Vocabulary Navigation): “곰 인형이 있는 소파로 이동해”